robotica manual programación vrs1 vw seat formacion 1998

Estado: Muy bueno carpeta anillada de programación y uso de programación VRS1 VW de robots, en muy buen estado con alguna página con alguna arruga *** Contiene 14 capítulos: Primeros auxilios: Se aprendió con una herramienta equivocada - Ayuda - Ejecución Corrección de todas las secuencias y subprogramas - La dimensión de la herramienta ha cambiado - Ayuda - Ejecución - Problemas después del up-date a la version 1.13 - Robot de soldadura de punto - lncremento del tiempo de cadencia - Comportamiento con acción Descon/Con. Convenciones de Programacion: Convenciones para ta elaboración de secuencias de programa - Guía para el manejo de robots con VRS1 - lntroducción - Puesta en marcha - Preparación de las secuencias del robot -Valores prefijados para entrar puntos - Aplicación de adhesivo de PVC y resina epoxy - Soldadura de costura con robots VRS 1 - Programación CLP -Enclavamientos - Antes de entregar a producción - Cambio de versión del sistema operativo. EI pupitre de mano: El pupitre de mano - Display del pupitre de mano - Teclas de función F1 - F5 - Teclas del pupitre de mano - Tecla Joystick - Tecla Joystick con teclas de traslación aisladas - Tecla de de sistema de coordenadas - Tecla de nuevo arranque - Teclas de cursor - Tecla borrar - Tecla de aborto - Tecla return - Teclas de desplazamiento de los ejes 1V - 6V 1R - 6R -Tecla Shift - Teclas +l- - Teclado decimal - Preselección del No. de pinza - Pinza-ABIERTA, pinza-CERRADA - Teclas accionamientos CONECTADOS/DESCONECTADOS - Teclas de selección del modo de operación - Pulsador de aceptación - Joystick (opcional). Puesta en servicio: Medidas para solucionar la falla - Revisión del tipo de robot - Modificación del tipo de robot - Revisión de accionamientos CONECTADOS - Atención: peligro de accidente - Puesta en servicio del robot - Revisión área de trabajo y área de traslación - Revisión del área de trabajo máxima - Revisión de la posición de normalización - Puesta en servicio de los ejes adicionales - Constantes: 201 209 207 204 202 205+206 103 102 108 106 111 - Herramientas - Seleccionar la herramienta para el aprendizaje - Entrar dimensiones de la herramienta (TCP) - Disposición de la herramienta - Medir automáticamente la herramienta - Pinza - Asignación del No. de pinza y del tipo de pinza. Operacion manual: Modo de operación manual - Manejo en el modo de operación manual - Trasladar ejes individuales - Traslación de los ejes adicionales - Traslación cartesiana - Selección de la forma de traslación - Movim. cartes. en en e! sistema de coordenadas universales BASOCE - Movim. cartes. en el sistema de coordenadas de base BAS1CE - Movim. cartes. en el sistema de coordenadas de cabeza CABECE - Giro alrededor de la punta de la herramienta (TCP) GIR CE - Velocidad de traslación en operación manual - Funciones de pinza - Preselección del número de pinza - Funciones de pinza [pinza ABRIR] y [pinza CERRAR] - lniciar la función de pinza mediante señal permanentel - Editor texto de pinza - Puenteo de la reja de protección. Programacion de secuencias: La función Teach-In - Nuevo aprendizaje - Corregir - Intercalar - Nuevo aprendizaje - Estructura de un punto espacial - Estructura de una secuencia - Entrar número de secuencia - Aprender punto espacial (Punto No. 0) - Entrar informaciones adicionales - Aprendizaje de otros puntos espaciales - Cerrar la secuencia - Formas de interpolación - lnterpolación PTP - Interpolación lineal - lnterpolación giro - lnterpolacion circular - Interpolación Spline - Perfil de velocidad - Velocidad de trayecto Vb - Velocidad final Ve - Aceleración inicial Aa - Aceleración final Ae - Perfil de velocidad para PTP - Exactitud - Exactitud en puntos PTP - Exactitud en puntos de trayecto - Redondeo controlado de cantos - Reducción automática del radio de exactitud y de Ia velocidad final del punto - Oscilar - Funciones sensóricas - Comentario - Búsqueda - lndicación de coordenadas - Modificar las coordenadas dediferencia indicadas - Formación de una subrutina - Llamado de subrutinas - Ejemplo de una secuencia de trabajo con salto de subrutina - Programar una subrutina - Cerrar subrutina - Llamado de subrutina - Sinopsis de las secuencias y subrutinas. Editar programas: Corregir - Correción de puntos espaciales aislados - Corregir las ordenes CLP - Corregir las coordenadas - Edición de las coordenadas - Corregir la forma de interpolación - Llamado de corrección punto siguiente / anterior - Corregir las informaciones adicionales - Corregir el número de herramienta - Corregir el número de cinemática - Corregir los parámetros de oscilación - Corregir las funciones sensóricas - Corregir el comentario - Corregir los parámetros de búsqueda - Corregir el programa completo - Programa entero: Geometría - Traslación de punto según ángulo de articulación - Ejecutar la corrección (trasladar ángulo de articulación) - Traslación cartesiana de punto - Ejemplo de una traslación cartesiana de programa en coordenadas de cabeza o de base - Traslación cartesiana según EULER - Ejemplo de una traslación cartesiana de programa en coordenadas de cabeza con ángulos de Euler - Ejemplo de una traslación cartesiana de programa en coordenadas de cabeza con ángulos RPY - Transformación simétrica del programa - Simetría de herramienta para transformación simétrica - Transformación de programa - Transformación simétrica y transformación - Programa completo: lnformación adicional - Corrección de programa de las instrucciones CLP - Corrección de programa de los parámetros de traslación - Corrección de programa de las formas de interpolación - Corrección de programa de los parámetros de oscilación - Corrección de programa del número de herramienta - Editar nombre de - Intercalar puntos espaciales - Modificar informaciones adicionales - lntercalar en la secuencia de puntos existente - lntercatar antes del punto "0" - lntercalar después del último punto de la secuencia (FS) - Colisión por intercalación - Borrar puntos espaciales - Borrar el punto espacial actual - Borrar un punto espacial determinado - Borrar desde punto No. hasta punto No - Borrar un programa completo (secuencia) - Borrar varios programas (secuencias) - Borrar la secuencia seleccionada - Borrar todas las secuencias al mismo tiempo - Peligro de colisión por borrado. Programacion CLP: El control CLP - Salidas - Entradas - Programación CLP en general - Operadores GLP - Entradas y salidas CLP- Entradas CLP - Salidas CLP - Conectar salida CLP - Desconectar salida CLP - Enlazar salida CLP - lntercalar, corregir y borrar líneas CLP - lntercalar otros enlaces dentro de una línea - Corregir enlaces dentro de una línea - Borrar enlaces dentro de una línea - Borrar un operando - Borrar un operador - Programar llamada de macro CLP - lndicar contenido de macro CLP - Condiciones de espera CLP (ESPERA) - Funciones CLP de pinza - Programar función de pinza "QUICK" - Flags CLP - Conectar, desconectar y enlazar el Flag CLP - Flags CLP estáticos - Comparación aritmética CLP - Marca CLP - Conectar y desconectar y enlazar marcas CLP - Contador CLP (aritm.) - Programar contadores CLP - Timer CLP - Timer CLP en el CLP – puntual - Timer CLP en el CLP continuo - Asignar valor de Timer - Arrancar /detener Timer - Salidas binarias CLP - Asignación de la salida binaria - Salida análoga - Fundamentos - Programación de la salida análoga – Compatibilidad - Instrucciones de salto CLP - Programación de las instrucciones de salto - Conectar ta instrucción de salto - Desconectar la instrucción de salto - Para enlazar una instrucción de salto, proceda como sigue - Condiciones de movimiento (CM) CLP - Programación - Condiciones de salto (SP) CLP - Tipos de salto - Ejecuciones de salto - Subrutinas (Sub) - Llamada de subrutinas - ¿Qué son subrutinas relativas? - Relativa - Relativa 2 - Especial - Llamar subrutina - Funciones cambio de trayecto (CT) - Condiciones marco y limitaciones - Programación - El CLP continuo - Editar programas CLP continuos [F1] - Copiar programas CLP continuos - Borrar programas CLP continuos - Ajuste del tiempo de ciclo - Arranque de un programa CLP continuo - Parar el programa CLP continuo - Operandos CLP. Single Step: Modo de operación: Single Step - Ejecución de una secuencia programada - Single Step ADELANTE (SSA) - Continuar traslación con condiciones de espera o traslación - Traslación SSA hasta el fin de la secuencia (FS) - Single Step STOP (SSS) - Single Step ATRAS (SSR) - Traslación SSR hasta el comienzo de la secuencia. - Conmutación SSA / SSR en la subrutina - Velocidades de traslación con reja de protección puenteada – Modificar el ajuste – Ajustar el override de velocidad - Cambiar el No. de secuencia - lndicación de información Online - Selección de punto. Automatico: Modo de operación automático – lnterrupción - Nueva conexión después de interrupción . Comportamiento de las salidas CLP con accionamientos Desconectados o Apagados de Emergencia - Freno rampa en automático - lnterrupción por fallo del sistema - Interrupción por Timeout - Comportamiento de los GLP continuos - Modificación Online del override de vetocidad - lndicación de información Online - Telediagnóstico - Tabla de códigos de diagnóstico - Ejemplo de eváluación de fallos del sistema en el CLP continuo - Ejemplos de fallos de periféricos. Programas útiles: Programas útiles - lmprimir - Ajustar tasa de baudios - - lmprimir la lista de indicación - lmprimir las constantes del robot - lmprimir los macros CLP y los programas CLP continuos - lmprimir los macros CLP - lmprimir los programas CLP continuos - lmprimir la lista de puntos (secuencias, subrutinas) - Formatear - Formatear un disco flexible (FD) - Formatear el disco SRAM (RD) – Duplicar secuencias RD & RAM - Duplicar funciones especiales - Modo intercalar (ajuste default) - Modo sustituir - Modo sustituir sólo coordenadas - Modo sustituir sólo cambio de coordenadas - Upload y Download - Almacenar / Cargar / Comparar / Borrar – Marcar - Marcar secuencias - Marcar constantes - Almacenar - Códigos de errores en la lectura de sec. desde FD y RD & RAM - Registro generalidades - Leer registro - Salvar registro en floppy - Leer registro de floppy - Cargar nuevo sistema operativo CPU 30 Rev 4 - Ajustar la hora y fecha. Probar: La función probar - Probar las entradas y salidas del sistema - Prueba de las entradas y salidas CLP- Prueba de las salidas CLP - lndicación de las entradas CLP - Probar tas funciones Joystick - Prueba de los ejes del robot - Normalizar codificador de ángulos (ajuste cero - Normalizar et codificador de ángulos con offset de ajuste - Trastación automática a la posición de referencia - Prueba de los canales digital/análogo. Cambiar constantes: Constantes - Cambiar constantes - Disquete llave - Constantes de reguladores - Factor de amplificación regulador P - Pilotaje de velocidad - Máximo error de seguimiento - Máximo ancho de banda - Voltaje en V máx. - Aceleración premando - Parámetros del regulador proporcional (VRSI C) - Amplificación (parte P) - Constante de tiempo (parte l) - Limitación de la corriente de cresta (límite Pl) - Vigilancia de la corriente nominal (I cuadrado T) - lnvertir el valor teórico de velocidad - lnvertir el valor real de posición - Parte integral para regulador de posición - Constantes del manipulador - Tipo de manipulador - Número de ejes adicionales - Velocidad máxima del eje (bit/5 ms) - Datos del robot - Geometría de los ejes - Posición cero del CA - Límite inferior del CA (límite inferior de software) - Ajuste automático del límite inferior del CA - Límite superior del CA (límite superior de software) - Ajuste automático del límite superior del CA - Resolución del CA (bit/90 grados) - Aceleración máxima por eje (grados/seg cuadrado) - Aceleración del eje en Manual - Número de revoluciones del codificador de ángulos - Versión del sistema operativo - Tiempo de accionamientos DESCONECTADOS - Velocidad máx. por eje en Manual en % - Arranque automático en modo automático - Funciones de filtro - Filtro de trayecto - Filtro de eje - Selección del Joystick - Editar estación y instalación El editor de texto - Offset de ángulos (grados) - Factores de acoplamiento de ejes - Velocidad de autoajuste (bit/5 ms) - EMT Offset - Otfset de ajuste - Editar los valores CA - Constantes de entrada / salida - Asignación de pinzas - Asignar tipo de pinza - El editor de textos de la pinza - Atributos de salida – Uso - Dependencias – Compatibilidad - Definir flags estáticos .......14-64 303 Posicionar/cancelar metódicamente (editar) flags - lngresar el formato de la salida binaria - E / S DEL SISTEMA -Selección de secuencias (binaria I 1 de n) - Número de entradas CLP - Número de salidas CLP - Salidas de lnterbus - Entradas de Interbus - Asociar E/S del sistema con FLAGS - Asignación de canales de salida análoga - Atributos para salida análoga - Macros CLP - Posicionar (aritm.) contadores - Constantes de herramientas - Fijar la herramienta para programación - Medir la herramienta (TCP) - Medir herramienta (TCP externo) - Medir automáticamente la herramienta - Medición automática de TCP - Procedimiento - Aprender secuencia de referencia - Calculo automático del TCP - Medir automáticamente el TCP (con herramienta de referencia) - Programar secuencia de referencia - Cálculo automático del TCP - Determ. automática de la orientaciónde la herram. (ángulo RPY- Aprender la secuencia de referencia - Cálculo automático de Ia orientación de la herramienta - Datos de carga de la herramienta - Constantes de los sensores - Conectar y desconectar función de sensor - Cargar módulo sensórico - Constantes del módulo sensórico - Constantes del módulo de trayectoria - Transformación inversa de sustitución (TlS) - Transformación de ejes adicionales (TFA) - Constantes para TFA - Módulo de transformación Kinematiko en modo de operación [Manual] - Cargar módulo de subrutinas - Parámetros esfera de exactitud - Adaptación del radio - Cargar módulo de modelo - Selección de perfil de velocidad - ldioma del pupitre de mano -Asincrónicos CLP - Operandos CLP - Selección ritmo de sistema - Detención por carga - Selección carga de CLP $$$ Coste del envío certificado para España: 7,75 euros (Se aceptan envíos combinados para ahorrar en gastos de envío, consultar, antes).